ROBOT06. 등 만들기

1. 등(Back) 검정색 부품
등 부품의 대부분은 흰색입니다. 여기서는 등 부품중 검정색으로 인쇄해야 하는 부품만 표시합니다.

 2. support 세우기
 등 만들기 부품은 support를 세우지 않으면 인쇄가 되지 않는 부품들이 많습니다(이전에도 support를 세우도록 표시되어 있는 부품들이 있었으나 설정하지 않아도 큰 무리없이 인쇄가 됩니다).

support를 세우는 방법은 Cura를 실행하여 Support type을 Touching buildplate로 설정하면 됩니다.

Support type을 변경하면 인쇄 시간을 다시 계산하여 표시하나 화면상에는 변화가 없습니다.
View Mode를 Layers로 바꾸면 Support가 어떻게 세워지는지 볼 수 있습니다.

Layers 모드는 우측의 Scroll바를 위아래로 옮기며 각 층별로 실제 인쇄될 모양을 확인할 수 있는 모드입니다.

3. 등 만들기
만들기 설명을 보면 등 만들기는 조립에 대한 내용은 없고 아두이노 보드와 배선에 대한 설명으로 이루어져 있습니다.

등 조립은 우측의 3D view assembly를 선택하여 3차원으로 표현한 내용을 보고 조립하면 됩니다.

3D view assembly를 선택하면 다음과 같이 등 만들기 3D 도면이 화면에 나타납니다.

3D 도면을 보며 조립하면 됩니다.

조립을 하다보면 위 그림의 아래쪽 빨간 사각형내의 흰색 부품을 찾을 수가 없습니다.

윗배 만들기(Top Stomach)의 TStoBackLeftV1.stl과 TStoBackRightV1.stl을 사용하면 됩니다.

4. 아두이노 보드 배치 및 배선

- ① 메인 스위치를 켜면 밧데리로부터 ⑥ 아두이노 보드와 ④ 개별 스위치에 전원이 공급됩니다.
- ④ 개별 스위치는 테스트를 할 때 무조건 전체가 켜지는 상황보다는 개별적으로 전원공급을 나눠서 할 수 있으면 더 좋아 구성했습니다.
- ⑤ DC-DC 컨버터를 연결하여 아두이노보드에 전원을 연결하지 않으면 모터 구동 노이즈에 의해 아두이노 보드가 제대로 동작하지 않습니다. 노이즈 제거용 이므로 가변저항을 조정하여 입력 전원과 출력 전원을 동일한 전압이 되도록 조정해 주면 됩니다.
- ① 메인 스위치를 끄고 ② 충전 전원에 충전기를 연결하면 밧데리 충전이 됩니다.
- ① 메인 스위치를 끄고 ③ 전원에 DC 5V 600W의 전원을 연결하면, 전원으로 로봇 제어가 가능하게 됩니다.

5. 구매 장비 및 추가 stl 파일
1) 밧데리
inmoov에서 사용한 밧데리는 REMCO 밧데리이나 국내에서 구매하기 쉽지 않습니다. 아래 제품은 inmoov에서 사용한 밧데리와 동일한 크기 및 스펙의 밧데리 입니다.

2) 메인 스위치

메인 스위치를 연결해 보면 정확히 맞지 않아 자꾸 빠져나옵니다. 이를 해결하기 위해 간단하지만 덥개 파일을 제작하여 구성했습니다. 해당 파일은 아래에서 다운받을 수 있습니다.

switch_cover_jys.stl

0.03MB

다음은 덥개를 씌워 완성한 모양입니다.

3) 충전 전원

충전 전원 또한 메인 스위치와 같이 덥개를 제작했으며 아래에서 다운받을 수 있습니다.

Power_cover_jys.stl

0.03MB

4) 개별 스위치

스위치 5개를 배치하기 위해 케이스를 제작했으며 아래에서 다운받을 수 있습니다.

5swtich_cover_jys.stl

0.04MB

다음은 케이스를 씌워 완성한 모양입니다. 전원선은 어느정도 굵어야 하나 사진 보다는 얇아도 됩니다.

5) 왼팔 오른팔 커넥터
왼팔과 오른팔은 작업하다 보면 분리해야 할 경우가 종종 생깁니다. 따라서 분리가 쉽도록 커넥터로 연결했습니다.
다음은 구매한 커넥터입니다.

팔에서 넘어오는 선은 전원 2라인과 신호선 8라인(손 모터 6개 및 팔뚝 모터 2개)입니다.
이를 위해 전원 2라인용 잭과 신호선 8라인 잭을 2개씩 구매했습니다. 신호선은 가는 선을 전원선은 굵은 선을 구매했습니다.