ROBOT03. 팔뚝 만들기(BICEP)

1. 흰색 부품

팔뚝 만들기의 대부분은 검정색으로 인쇄(inmoov에서는 다른색으로 인쇄했으나 검정색이 더 좋을듯 합니다)하면 되므로 흰색 부품만 표시합니다.

2. 수정 부품

inmoov에서 다운 받아 인쇄하면 스크류로 된 아래 부품이 너무 커 조립을 할 수가 없습니다. 다른 부품과 달리 줄로 갈아서 맞출수 있는 구조도 아닙니다.

이 부분 때문에 많은 시간을 보냈습니다. 고민하다 디자인을 수정하기로 하고 blender라는 무료 3D 디자인 툴을 열심히 공부해서 수정했습니다.

PistonanticlockV2.stl과 RotWormV5.stl 파일은 아래에서 다운 받을 수 있습니다.

PistonanticlockV2_jys.stl

1.65MB

RotWormV5_jys.stl

0.17MB

 3. 추가 부품
팔목과 팔뚝을 연결하기 위한 부품은 길이가 딱 맞은것이 없습니다.
이 또한 기존에 있던 연결 부품을 수정한 것이나 없는 파일을 새로 만들어 추가 부품이라고 표현하였습니다.

추가 부품 파일은 아래에서 다운 받을 수 있습니다.

Bolt_entretoise7_jys.stl

0.09MB

 4. 모터 개조

모터(HS-805BB) 개조는 inmoov에서 여러가지 동영상으로 소개를 하나 적당한 것이 없습니다. 멀쩡한 모터를 개조해야 하므로 막상 하려고하면 주저됩니다.
따라서 동영상을 찍어봤습니다.

동영상을 보면 알겠지만 인두기를 이용하여 납이 완전히 녹을때까지 가열한 후 한번에 바닥을 쎄게 치면 녹은 납이 바닥에 떨어집니다. 전용 작업대에서 작업하지 않는다면 신문 등으로 바닥을 깔고 하는 것이 좋을 것입니다.
모터 개조를 하는 이유는 서보 모터가 돌아가면 저항이 바뀌는 센서를 모터 내부 축에 장착하여 모터의 돌아간 정도를 알고 원하는 각도로 맞추도록 되어있습니다.
이 모터를 그대로 사용한다면 실제 움직임과는 동기화 되지 않아 움직임이 틀어질 것입니다. 이를 모터 내부 축에 연결되어 있는 센서 대신 실제 움직임 축에 같은 역할을 하는 가변저항을 달아 정확히 움직이도록 한 것입니다.

 

다음은 전원 연결 부분입니다.
동영상에도 약간은 표현되어 있으나 팔을 폈다 접었다 하기 위한 모터(팔목 연결 모터로 표현)와 팔전체를 돌리는 모터(어깨 연결 모터로 표현)가 연결이 다릅니다.
아래 그림은 사용한 가변저항 스펙과 연결도 입니다. 연결 선은 모터를 사면 들어있는 선의 가운데 절연테이프로 붙어 있는 부분을 떼서 사용하면 됩니다.

선색은 실제 모터에 들어 있는 케이블의 색 그대로 표현했으며 팔목 연결 모터의 경우 케이블이 너무 타이트하여 약 5cm정도 다른 선을 이용하여 연장했으니 참고 하기 바랍니다.

5. 나사못 박기
 팔뚝은 조립해보면 생각보다 튼튼하기 않는 곳이 많습니다.

녹색 사각 부분들이 약한데 드릴을 이용하여 가로로 구멍을 뚫고 나사못을 박아 튼튼하게 만듭니다.
파란 사각 부분은 모터와 연결하는 부분으로 최종적으로는 나사로 박아 고정해야 하나 가변저항을 이용한 특성등을 모두 파악하고 문제없이 동작하겠다는 확신이 서면 고정하기 바랍니다.
위 그림같이 조립을 완료한 후 아래 세가지 부품으로 외부에 모양을 만듭니다.

이때도 그냥 고정은 안되니 과감히 드릴로 구멍을 뚫어 나사못으로 고정하면 됩니다.